据考古发掘资料证明，远在5000年前已有先民在高密境域繁衍生息。“古唐、虞青州域，为禹封国”（清康熙版《高密县志》）。《史记·乐毅传》“乐氏之族有乐瑕公、乐臣公，赵且为秦所灭，亡之齐高密”，为史籍首出高密一名。《水经注·潍水》：潍水“又北过高密县西。应劭曰：县有密水，故有高密之名也。然今世所谓百尺水者，盖密水也。”此为对高密一名较早的解释。
高密市
秦置高密县后，治城阴城（今井沟镇前田庄东），属胶东郡（治即墨，今平度市东南）。
西汉，高密县先属胶西国，改高密国（俱都城阴城）。
新莽天凤元年，改高密曰章牟。东汉复称高密，属高密国（都城阴城）。
三国时，高密县归魏，属城阳郡（治东武，今诸城市）。
西晋怀帝永嘉之乱后，北方进入十六国时期，高密县先后属后赵、前燕、前秦、后燕、南燕等国。其上属皆相因袭。南燕亡后，又归东晋，属高密国（都黔陬，今胶州市黔陬村东）。
南北朝时期，南朝宋时，高密县属高密郡（治桑犊，今潍坊市坊子区泉河头附近）。北朝元魏、北齐、北周时，高密县仍属高密郡（元魏治高密，即城阴城；北齐移治东武，今诸城市）。
隋文帝统一全国，高密县移治今柏城镇故献。初属密州，复改称高密郡（俱治东武，今诸城市）。
唐建国，高密县治移今市区（战国前夷维国都城，汉为夷安县治）。初属高密郡，改称密州，又改州为高密郡，后又改称密州（俱治今诸城市）。
五代时，高密县上属仍为密州。
北宋与金，高密县属密州（仍治今诸城市）。
元代，高密县属胶州（治今胶州市）。
明代，高密县改属莱州府（治掖县，今莱州市）。
清，初沿明制，光绪三十年，胶州升为直隶州，高密县改属胶州（治今胶州市）。
辛亥革命推翻帝制后，高密县先属胶东道（治今烟台市），1925年，改称莱胶道。1928年裁道，县直属山东省政府。
1938年，日军入侵高密后，至1947年全境由中国共产党解放，此间曾有共产党领导的县民主政府和国民党县政府（驻南乡王十字庄）并存，还有伪县政府（驻县城）。
1944年9月，共产党领导下的抗日根据地，在王干坝（今属姜庄镇）一带建立高密县政府，同年11月撤销。1945年7月，在县境西乡成立高密县人民民主政府，同年12月撤销。是年8月在沟里路（今属胶州市）建立潍东县民主政府，9月改称高密县。以上之民主政府，俱属滨北专区。是年11月，在胶县朱家屯成立胶高县政府，辖胶县和高密县部分村庄。后县政府迁至夏庄（今高密市夏庄）。1949年撤销胶高县时，原属高密的部分村庄复回高密县。胶高县，先属南海专区，1946年改属滨北专区。
中华人民共和国建国，高密县初仍属滨北专区。1950年5月改属胶州专区。1956年3月划归昌潍专区。1967年2月昌潍专区改称昌潍地区，1981年5月改称潍坊地区，1983年10月改称潍坊市，高密县均顺次属之。
1994年5月18日，撤销高密县，设立高密市（县级），以高密县的行政区域为高密市的行政区域。高密市归潍坊市代管。